1. Homogeneous Coordinates (동차 좌표)

개념

• Homogeneous Coordinates는 선형 변환과 평행 이동을 단일 행렬로 표현하기 위해 사용됨.
• 기존 2D 좌표 (x, y)에 추가 차원 1을 추가해 (x, y, 1)로 확장합니다. 3D의 경우 (x, y, z, 1)로 확장된다.
• 추가된 차원 덕분에 평행 이동 (Translation)이 행렬 연산으로 가능해지고, 변환을 순차적으로 결합할 수 있음.

장점

1. Affine Transformation:
   • 선형 변환(스케일, 회전)과 평행 이동을 하나의 행렬로 표현.
2. 변환 결합:
   • 여러 변환을 행렬 곱셈으로 결합하여 계산 간소화.

2. Affine Transformations (아핀 변환)

개념

• 선형 변환(스케일, 회전)에 평행 이동이 추가된 변환.
• Homogeneous Coordinates를 사용하여 행렬로 구현된다.
• 변환 순서를 자유롭게 재구성할 수 있어 더 유연한 조합이 가능함.

사용 예

• Anchor Point 회전:
  1. 객체를 기준점(Anchor Point)을 원점으로 이동(Translate).
  2. 원점을 기준으로 객체 회전(Rotate).
  3. 기준점을 원래 위치로 복귀(Translate).

3. Euler Angles (오일러 각)

개념

• 3D 공간에서 객체의 방향(Orientation)을 정의하기 위해 사용되는 세 가지 각도 (Yaw, Pitch, Roll)
• 각 축(X, Y, Z)을 기준으로 회전하며, 순서에 따라 다양한 조합이 가능함.